Diseño e implementación de un robot paralelo tipo delta con visión artificial para paletizado y discriminación de objetos

Llerena Sanchez, Julio Cesar

Diseño e implementación de un robot paralelo tipo delta con visión artificial para paletizado y discriminación de objetos

dc.contributor.advisor	Collado Oporto, Christiam Guillermo
dc.contributor.author	Llerena Sanchez, Julio Cesar
dc.date.accessioned	2026-01-02T17:59:00Z
dc.date.available	2026-01-02T17:59:00Z
dc.date.issued	2025-12-01
dc.description.abstract	En el presente documento se plantea el diseño y la implementación de un Robot Paralelo tipo Delta semi-industrial, en el que se aplicó visión artificial con Python en el programa Pycharm donde se discriminaron objetos por tamaño y color, dependiendo de la cantidad de píxeles ocupados y el color en código HSV, es importante mencionar que para un eficiente reconocimiento se trabajó en un ambiente con iluminación controlada; los objetos fueron desplazados en una faja trasportadora de 20 cm de ancho donde fueron clasificados en 3 diferentes grupos, considerando un orden de prioridad como el más próximo a salir del proceso como el más importante, para lograr esto se empleó una cámara SD con una resolución de 480 x 640 píxeles, suficiente para nuestro propósito, en la base inferior del robot se instaló un actuador magnético retráctil, el cual será el encargado de recoger cada uno de los objetos Como aporte importante, se presentó de manera detallada un modelo matemático, la cinemática y dinámica del Robot paralelo tipo delta a modo de ecuaciones de manera que sea adaptable a cualquier diseño, siempre y cuando se respete su estructura física, además, se presentó el proceso de simulación en MATLAB, Arduino y Pycharm junto con planos de toda la estructura metálica, plástica y electrónica evidenciando cada proceso de ensamble, pruebas de actuadores y reconocimiento de objetos
dc.format	application/pdf
dc.identifier.uri	https://hdl.handle.net/20.500.12920/16134
dc.language.iso	spa
dc.publisher	Universidad Católica de Santa María	es_ES
dc.publisher.country	PE
dc.rights	info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.uri	https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/	es_ES
dc.source	Universidad Católica de Santa María	es_ES
dc.source	Repositorio de la Universidad Católica de Santa María - UCSM	es_ES
dc.subject	Delta
dc.subject	Visión Artificial
dc.subject	Paralelo
dc.subject.ocde	https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.02.02
dc.title	Diseño e implementación de un robot paralelo tipo delta con visión artificial para paletizado y discriminación de objetos
dc.type	info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
dc.type.version	info:eu-repo/semantics/publishedVersion
renati.advisor.dni	42394111
renati.advisor.orcid	0000-0002-0529-738X
renati.author.dni	72443521
renati.discipline	713096
renati.juror	Quispe Ccachuco, Marcelo Jaime
renati.juror	Cuadros Machuca, Juan Carlos
renati.juror	Siles Nates, Fernando David
renati.level	https://purl.org/pe-repo/renati/level#tituloProfesional
renati.type	https://purl.org/pe-repo/renati/type#tesis
thesis.degree.discipline	Ingeniería Mecatrónica
thesis.degree.grantor	Universidad Católica de Santa María.Facultad de Ciencias e Ingenierías Físicas y Formales	es_ES
thesis.degree.name	Ingeniero Mecatrónico