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Diseño e implementación de un robot paralelo tipo delta con visión artificial para paletizado y discriminación de objetos
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Fecha
2025-12-01
Autores
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Editor
Universidad Católica de Santa María
Resumen
En el presente documento se plantea el diseño y la implementación de un Robot Paralelo tipo Delta
semi-industrial, en el que se aplicó visión artificial con Python en el programa Pycharm donde se
discriminaron objetos por tamaño y color, dependiendo de la cantidad de píxeles ocupados y el
color en código HSV, es importante mencionar que para un eficiente reconocimiento se trabajó en
un ambiente con iluminación controlada; los objetos fueron desplazados en una faja trasportadora
de 20 cm de ancho donde fueron clasificados en 3 diferentes grupos, considerando un orden de
prioridad como el más próximo a salir del proceso como el más importante, para lograr esto se
empleó una cámara SD con una resolución de 480 x 640 píxeles, suficiente para nuestro propósito,
en la base inferior del robot se instaló un actuador magnético retráctil, el cual será el encargado de
recoger cada uno de los objetos Como aporte importante, se presentó de manera detallada un
modelo matemático, la cinemática y dinámica del Robot paralelo tipo delta a modo de ecuaciones
de manera que sea adaptable a cualquier diseño, siempre y cuando se respete su estructura física,
además, se presentó el proceso de simulación en MATLAB, Arduino y Pycharm junto con planos
de toda la estructura metálica, plástica y electrónica evidenciando cada proceso de ensamble,
pruebas de actuadores y reconocimiento de objetos
Descripción
Palabras clave
Delta, Visión Artificial, Paralelo