Análisis de desempeño en simulación de un controlador adaptativo en el control de trayectoria de un manipulador robotico de 2 grados de libertad
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Date
2022-08-29
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Publisher
Universidad Católica de Santa María
Abstract
La presente tesis abarca el diseño de un controlador adaptativo relacionado a la inercia para su
posterior análisis y comparación respecto a los tipos de controladores como PD, PD aumentado
y Torque computado. Siendo evaluados en diferentes tipos de trayectoria, una curva, una
circunferencia y una trayectoria con un cambio de dirección; para poder comparar cómo se
comportan cada uno de estos controladores con las distintas trayectorias y cuál de ellos presenta
la mejor opción para el control de trayectorias para un robot de 2 DOF, tomando como principal
indicador la cuantificación del error.
Para el diseño del controlador adaptativo se utiliza la propiedad de la linealidad de los
parámetros dinámicos del robot, de la cual obtenemos las ecuaciones de control adaptativo
relacionado a la inercia y colocando la variable desconocida como la masa del link número 2,
de la misma manera se supone una incertidumbre en el link número 2 del robot de un 50% el
cuál utilizaremos como variable para el control adaptativo. De esta manera se propone un
controlador que es capaz de asumir incertidumbres en el link número 2 del robot y es capaz de
alcanzar la trayectoria en un tiempo mucho menor que los controladores con los cuales se
compara sin la necesidad de contar con un modelamiento exacto del robot, que es lo que
suponen los controladores PD, Torque computado o un controlador PID para el correcto
funcionamiento de estos. El cuál se evalúa respecto a una trayectoria deseada y el error de
posición de las juntas.
Description
Keywords
Adaptativo, No lineal, Seguimiento de trayectoria