Análisis de desempeño en simulación de un controlador adaptativo en el control de trayectoria de un manipulador robotico de 2 grados de libertad

dc.contributor.advisorQuispe Ccachuco, Marcelo Jaime
dc.contributor.authorChavez Cornejo, Rodrigo Javier Antonio
dc.date.accessioned2022-10-20T20:17:13Z
dc.date.available2022-10-20T20:17:13Z
dc.date.issued2022-08-29
dc.description.abstractLa presente tesis abarca el diseño de un controlador adaptativo relacionado a la inercia para su posterior análisis y comparación respecto a los tipos de controladores como PD, PD aumentado y Torque computado. Siendo evaluados en diferentes tipos de trayectoria, una curva, una circunferencia y una trayectoria con un cambio de dirección; para poder comparar cómo se comportan cada uno de estos controladores con las distintas trayectorias y cuál de ellos presenta la mejor opción para el control de trayectorias para un robot de 2 DOF, tomando como principal indicador la cuantificación del error. Para el diseño del controlador adaptativo se utiliza la propiedad de la linealidad de los parámetros dinámicos del robot, de la cual obtenemos las ecuaciones de control adaptativo relacionado a la inercia y colocando la variable desconocida como la masa del link número 2, de la misma manera se supone una incertidumbre en el link número 2 del robot de un 50% el cuál utilizaremos como variable para el control adaptativo. De esta manera se propone un controlador que es capaz de asumir incertidumbres en el link número 2 del robot y es capaz de alcanzar la trayectoria en un tiempo mucho menor que los controladores con los cuales se compara sin la necesidad de contar con un modelamiento exacto del robot, que es lo que suponen los controladores PD, Torque computado o un controlador PID para el correcto funcionamiento de estos. El cuál se evalúa respecto a una trayectoria deseada y el error de posición de las juntas.es_ES
dc.description.uriTesises_ES
dc.formatapplication/pdfes_ES
dc.identifier.urihttps://repositorio.ucsm.edu.pe/handle/20.500.12920/12048
dc.language.isospaes_ES
dc.publisherUniversidad Católica de Santa Maríaes_ES
dc.publisher.countryPEes_ES
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccesses_ES
dc.rights.urihttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/es_ES
dc.sourceUniversidad Católica de Santa Maríaes_ES
dc.sourceRepositorio de la Universidad Católica de Santa María - UCSMes_ES
dc.subjectAdaptativoes_ES
dc.subjectNo lineales_ES
dc.subjectSeguimiento de trayectoriaes_ES
dc.subject.ocdehttps://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.02.02es_ES
dc.titleAnálisis de desempeño en simulación de un controlador adaptativo en el control de trayectoria de un manipulador robotico de 2 grados de libertades_ES
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesises_ES
dc.type.versioninfo:eu-repo/semantics/publishedVersiones_ES
renati.advisor.dni40302702
renati.advisor.orcid0000-0003-3182-6991es_ES
renati.author.dni72642083
renati.discipline713096es_ES
renati.jurorMestas Ramos, Sergio Orlandoes_ES
renati.jurorCuadros Machuca, Juan Carloses_ES
renati.jurorCollado Oporto, Christiam Guillermoes_ES
renati.levelhttps://purl.org/pe-repo/renati/nivel#tituloProfesionales_ES
renati.typehttps://purl.org/pe-repo/renati/type#tesises_ES
thesis.degree.disciplineIngeniería Mecatrónicaes_ES
thesis.degree.grantorUniversidad Católica de Santa María.Facultad de Ciencias e Ingenierías Físicas y Formaleses_ES
thesis.degree.levelTítulo Profesionales_ES
thesis.degree.nameIngeniero Mecatrónicoes_ES

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