Control PD difuso de trayectoria para modelo de vehículo mediante la detección de líneas de carril utilizando la transformada de Hough en Matlab
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Date
2022-08-12
Authors
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Publisher
Universidad Católica de Santa María
Abstract
El propósito de este estudio es determinar el porcentaje de error que se obtiene de realizar el
control PD difuso de trayectoria utilizando visión artificial en un modelo de vehículo. Así
mismo se desea contribuir con una guía para motivar al estudio de la visión artificial en la
escuela profesional de Ingeniería Mecatrónica de la Universidad Católica de Santa María.
Para ello, se utilizó el método de “Transformada Hough”, que en visión artificial permite
identificar líneas. Se descubrió que se obtenía un mejor resultado de trabajar por separado
los tramos “rectos” y “curvos” en la carretera. Así mismo se probaron diferentes valores para
definir las mejores funciones de membresía para el control difuso. Finalmente, después de
la adquisición del video (utilizando una aplicación para cámara de celular), procesamiento
de las líneas de carril (utilizando transformaciones globales, geométricas y Transformada
Hough para identificar las líneas de carril) y definición de los controladores difusos
(determinados al experimentar empíricamente con el modelo de vehículo), se obtuvo un error
máximo de 10% en tramos rectos y del 25% en tramos con curva. Es decir, considerando
que el ancho de pista es 140 mm, el máximo descentramiento que tiene el vehículo en tramos
rectos es de 14mm, y en tramos curvos de 35mm.
Description
Keywords
Visión artificial, Transformada Hough, Detección de carril,