Diseño y análisis comparativo de un sistema de péndulo invertido aplicando tecnicas de control lineal cuadratico Gaussiano
| dc.contributor.advisor | Delgado Barra, Lucy Angela | |
| dc.contributor.author | Rosas Ramos, Hansem Julian | |
| dc.date.accessioned | 2022-10-20T20:31:32Z | |
| dc.date.available | 2022-10-20T20:31:32Z | |
| dc.date.embargoEnd | 2023-10-12 | |
| dc.date.issued | 2022-09-28 | |
| dc.description.abstract | En la presente investigación se realizó el diseño y análisis comparativo del desempeño que ofrecen los controladores estocásticos modernos como son el control lineal cuadrático gaussiano (LQG) y el control por ubicación de polos con filtro de Kalman a un sistema sub-actuado como es el péndulo invertido, demostrando la hipótesis y resultados mediante simulación de software 3D. Para ello se realizó el modelo matemático en el espacio de estados de tiempo continuo y discreto del sistema péndulo invertido sobre un carro, después se realizó el diseño y modelamiento 3D del prototipo en el software Solidworks©, adaptando cada uno de los parámetros físicos del modelo matemático al modelo físico 3D. Luego se exportó el modelo al software Simulink© de MATLAB© y se configuró de acuerdo a los parámetros físicos del prototipo en Solidworks©. Una vez configurado el modelo en Simulink©, se procedió al diseño de los servocontroladores lineal cuadrático gaussiano y por ubicación de polos con filtro de Kalman en la interfaz de Maltab, luego se realizaron las pruebas de funcionamiento y análisis comparativo de cada servo-controlador para evaluar el desempeño que aporta cada uno de estos al sistema péndulo invertido sobre un carro. Obteniendo como resultado que el servo-controlador lineal cuadrático gaussiano (LQG) ofrece un mejor desempeño que el servo-controlador por ubicación de polos con filtro de Kalman, en cuanto a respuesta temporal, optimización de energía, rechazo de perturbaciones y señales estocásticas. | es_ES |
| dc.description.uri | Tesis | es_ES |
| dc.format | application/pdf | es_ES |
| dc.identifier.uri | https://repositorio.ucsm.edu.pe/handle/20.500.12920/12050 | |
| dc.language.iso | spa | es_ES |
| dc.publisher | Universidad Católica de Santa María | es_ES |
| dc.publisher.country | PE | es_ES |
| dc.rights | info:eu-repo/semantics/openAccess | es_ES |
| dc.rights.uri | https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/ | es_ES |
| dc.source | Universidad Católica de Santa María | es_ES |
| dc.source | Repositorio de la Universidad Católica de Santa María - UCSM | es_ES |
| dc.subject | Control lineal | es_ES |
| dc.subject | Cuadrático Gaussiano | es_ES |
| dc.subject | Modelo físico 3D | es_ES |
| dc.subject.ocde | https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.02.02 | es_ES |
| dc.title | Diseño y análisis comparativo de un sistema de péndulo invertido aplicando tecnicas de control lineal cuadratico Gaussiano | es_ES |
| dc.type | info:eu-repo/semantics/bachelorThesis | es_ES |
| dc.type.version | info:eu-repo/semantics/publishedVersion | es_ES |
| renati.advisor.dni | 29278874 | |
| renati.advisor.orcid | 0000-0002-7422-4547 | es_ES |
| renati.author.dni | 72778135 | |
| renati.discipline | 712026 | es_ES |
| renati.juror | Sulla Torres, Raul Ricardo | es_ES |
| renati.juror | Copa Pineda, Juan Carlos | es_ES |
| renati.juror | Zegarra Gago, Henry Christian | es_ES |
| renati.level | https://purl.org/pe-repo/renati/nivel#tituloProfesional | es_ES |
| renati.type | https://purl.org/pe-repo/renati/type#tesis | es_ES |
| thesis.degree.discipline | Ingeniería Electrónica | es_ES |
| thesis.degree.grantor | Universidad Católica de Santa María.Facultad de Ciencias e Ingenierías Físicas y Formales | es_ES |
| thesis.degree.level | Título Profesional | es_ES |
| thesis.degree.name | Ingeniero Electrónico con especialidad en Automatización y Control | es_ES |