Diseño e implementación de un controlador numérico aplicado a una mano robótica

Rivera Delgado, Daniela Alessandra

Diseño e implementación de un controlador numérico aplicado a una mano robótica

dc.contributor.advisor	Zegarra Gago, Henry Christian
dc.contributor.author	Rivera Delgado, Daniela Alessandra
dc.date.accessioned	2026-02-19T18:45:23Z
dc.date.available	2026-02-19T18:45:23Z
dc.date.issued	2026-01-16
dc.description.abstract	En el presente trabajo se desarrolla e implementa un sistema de control numérico para una mano robótica impresa en 3D, capaz de replicar los movimientos de una mano humana mediante el uso de un guante sensorizado. El sistema propuesto emplea un microcontrolador Arduino MEGA 2560 como núcleo de procesamiento, el cual adquiere señales analógicas provenientes de potenciómetros ubicados en cada dedo del guante y las convierte en señales de control para servomotores que accionan la mano robótica. El software fue diseñado bajo una arquitectura modular basada en una máquina de estados finitos, permitiendo una gestión clara y eficiente de los diferentes modos de operación, entre los que se incluyen el modo espejo, calibración individual por dedo, grabación y reproducción de movimientos, prueba de servomotores y configuración avanzada del sistema. La calibración personalizada permite adaptar el funcionamiento del sistema a distintos usuarios, mejorando la precisión y la usabilidad. Asimismo, se incorporaron técnicas de suavizado e interpolación para garantizar movimientos más fluidos y naturales, reduciendo el desgaste mecánico de los actuadores. La utilización de la memoria EEPROM del microcontrolador posibilitó el almacenamiento persistente de parámetros de calibración y secuencias de movimiento, permitiendo la operación autónoma del sistema sin necesidad del guante. Los resultados obtenidos demuestran que el sistema desarrollado es funcional, confiable y escalable, integrando de manera efectiva conceptos de adquisición de señales, procesamiento embebido y control de actuadores. El proyecto constituye una base sólida para futuras aplicaciones en áreas como la robótica asistiva, la rehabilitación y la teleoperación.
dc.format	application/pdf
dc.identifier.uri	https://hdl.handle.net/20.500.12920/16422
dc.language.iso	spa
dc.publisher	Universidad Católica de Santa María	es_ES
dc.publisher.country	PE
dc.rights	info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.uri	https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/	es_ES
dc.source	Universidad Católica de Santa María	es_ES
dc.source	Repositorio de la Universidad Católica de Santa María - UCSM	es_ES
dc.subject	Control numérico
dc.subject	Guante sensorizado
dc.subject	Mano robótica
dc.subject.ocde	https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.02.02
dc.title	Diseño e implementación de un controlador numérico aplicado a una mano robótica
dc.type	info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
dc.type.version	info:eu-repo/semantics/publishedVersion
renati.advisor.dni	29720651
renati.advisor.orcid	0000-0002-0177-2710
renati.author.dni	70656400
renati.discipline	712026
renati.juror	Quispe Yauyo, Juan Medardo
renati.juror	Urrutia Espinoza, Mario William
renati.juror	Valdivieso Herrera, Diana Isabel
renati.level	https://purl.org/pe-repo/renati/level#tituloProfesional
renati.type	https://purl.org/pe-repo/renati/type#tesis
thesis.degree.discipline	Ingeniería Electrónica
thesis.degree.grantor	Universidad Católica de Santa María.Facultad de Ciencias e Ingenierías Físicas y Formales	es_ES
thesis.degree.name	Ingeniero Electrónico