(Universidad Católica de Santa María, 2019-01-23) Agramonte Araca, Jorge Alonso
La presente investigación está comprendida dentro de la rama de la hidráulica
llamada hidráulica proporcional; el sistema a controlar el comprendido por un cilindro
hidráulico, válvula proporcional y unidad motriz de la marca Festo; esto a través de la
identificación de la planta y el modelamiento de misma a través del modelo
Hammerstein-Wiener a través de la herramienta “System Identification Tool” del
software Matlab; para esta investigación, y ya que el sistema es no-lineal, la mayor
no linealidad la tomaremos como la zona muerta positiva y negativa que presentan
las válvulas proporcionales; este modelado mediante herramientas computacionales,
para la posterior sintonización de una tarjeta Regulador PID de Festo; que cumpla
con el requerimiento de controlar la posición y que se comporte como un sistema
seguidor de trayectorias; para poder hacer la realimentación del sistema, e acopló un
potenciómetro lineal que será usado como transductor de posición para lograr saber
en todo momento la posición del embolo del cilindro.
Palabras Clave: Actuador Lineal, Cilindro Hidráulico, Hidráulica Proporcional, PID,
modelado de sistemas, Control.