Desarrollo de un Sistema de Generación de Movimiento para Robots Humanoides
| dc.contributor.advisor | Delgado Barra, Lucy | |
| dc.contributor.author | Ramos Ponce, Oscar Efraín | |
| dc.date.accessioned | 2019-01-14T14:32:24Z | |
| dc.date.available | 2019-01-14T14:32:24Z | |
| dc.date.issued | 2019-01-14 | |
| dc.description.abstract | Recientemente los robots humanoides, y en general los robots redundantes con base flotante, se han incrementado en universidades y labobratorios de investigaci´on alrededor del mundo debido a las capacidades potenciales que presentan. Sin embargo, el control de movimiento de estos sistemas es diferente al control que se realiza para robots manipuladores debido a la gran cantidad de grados de libertad (motores) que poseen, los cuales requieren coordinaci´on para alcanzar un movimiento adecuado. En esta tesis se presenta el desarrollo de un sistema cinem´atico de generaci´on de movimiento para este tipo de robots, desde el dise˜no del sistema hasta la implementaci´on del mismo y la aplicaci´on en diversos modelos simulados. El dise˜no del sistema se basa en el uso de tareas cinem´aticas, las cuales a su vez toman como referencia conceptos de cinem´atica diferencial. Tradicionalmente la cinem´atica diferencial es aplicada a robots manipuladores con base fija, pero esto no es suficiente para el control de robots humanoides. En esta tesis se muestra paso a paso c´omo pasar de un esquema tradicional a un esquema que considera el movimiento de la base flotante del robot. Esta descripci´on te´orica se basa en el uso de coordenadas Cartesianas para la posici´on, y de cuaterniones para la orientaci´on, con el fin de evitar singularidades de la configuraci´on. Se aprovecha, adem´as, la redundancia del sistema usando esquemas de control cinem´atico basados en ponderaci´on y en jerarqu´ıa de tareas, los cuales permiten realizar varias tareas al mismo tiempo. La implementaci´on del sistema se realiza en C++ utilizando clases y conceptos de polimorfismo, y se basa en la lectura de un modelo URDF que especifica las caracter´ısticas f´ısicas de un robot. Este sistema es independiente de middlewares y solo depende de algunas librer´ıas de c´odigo abierto. El sistema desarrollado es adem´as de c´odigo abierto. Se emplea una interface con Python para poder describir el movimiento usando Python, debido a que es mucho m´as sencillo realizarlo as´ı. El sistema es luego validado mediante una interfaz con ROS (Robot Operating System) para poder visualizar los resultados, usando modelos de robots manipuladores, de un robot arbitrario dise˜nado, y de dos robots humanoides. As´ı, se demuestra la aplicabilidad del sistema para cualquier tipo de robot con extremidades y con base fija o flotante, asumiendo que cada robot dispone de un control de bajo nivel de los motores, que es, en la pr´actica, un caso usual. Palabras clave: rob´otica, control cinem´atico, generaci´on de movimiento | es_ES |
| dc.description.uri | Tesis | es_ES |
| dc.format | application/pdf | es_ES |
| dc.identifier.uri | https://repositorio.ucsm.edu.pe/handle/20.500.12920/8542 | |
| dc.language.iso | spa | es_ES |
| dc.publisher | Universidad Católica de Santa María | es_ES |
| dc.publisher.country | PE | es_ES |
| dc.rights | info:eu-repo/semantics/openAccess | es_ES |
| dc.rights.uri | https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/ | es_ES |
| dc.source | Universidad Católica de Santa María | es_ES |
| dc.source | Repositorio de la Universidad Católica de Santa María - UCSM | es_ES |
| dc.subject | robótica | es_ES |
| dc.subject | control cinemático | es_ES |
| dc.subject | generación de movimiento | es_ES |
| dc.subject.ocde | https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.02.01 | es_ES |
| dc.title | Desarrollo de un Sistema de Generación de Movimiento para Robots Humanoides | es_ES |
| dc.type | info:eu-repo/semantics/bachelorThesis | es_ES |
| dc.type.version | info:eu-repo/semantics/publishedVersion | es_ES |
| renati.discipline | 712026 | es_ES |
| renati.level | https://purl.org/pe-repo/renati/nivel#tituloProfesional | es_ES |
| renati.type | https://purl.org/pe-repo/renati/type#tesis | es_ES |
| thesis.degree.discipline | Ingeniería Electrónica | es_ES |
| thesis.degree.grantor | Universidad Católica de Santa María.Facultad de Ciencias e Ingenierías Físicas y Formales | es_ES |
| thesis.degree.level | Título Profesional | es_ES |
| thesis.degree.name | Ingeniero Electrónico | es_ES |