Examinando por Autor "Rivera Delgado, Daniela Alessandra"

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    Diseño e implementación de un controlador numérico aplicado a una mano robótica
    (Universidad Católica de Santa María, 2026-01-16) Rivera Delgado, Daniela Alessandra
    En el presente trabajo se desarrolla e implementa un sistema de control numérico para una mano robótica impresa en 3D, capaz de replicar los movimientos de una mano humana mediante el uso de un guante sensorizado. El sistema propuesto emplea un microcontrolador Arduino MEGA 2560 como núcleo de procesamiento, el cual adquiere señales analógicas provenientes de potenciómetros ubicados en cada dedo del guante y las convierte en señales de control para servomotores que accionan la mano robótica. El software fue diseñado bajo una arquitectura modular basada en una máquina de estados finitos, permitiendo una gestión clara y eficiente de los diferentes modos de operación, entre los que se incluyen el modo espejo, calibración individual por dedo, grabación y reproducción de movimientos, prueba de servomotores y configuración avanzada del sistema. La calibración personalizada permite adaptar el funcionamiento del sistema a distintos usuarios, mejorando la precisión y la usabilidad. Asimismo, se incorporaron técnicas de suavizado e interpolación para garantizar movimientos más fluidos y naturales, reduciendo el desgaste mecánico de los actuadores. La utilización de la memoria EEPROM del microcontrolador posibilitó el almacenamiento persistente de parámetros de calibración y secuencias de movimiento, permitiendo la operación autónoma del sistema sin necesidad del guante. Los resultados obtenidos demuestran que el sistema desarrollado es funcional, confiable y escalable, integrando de manera efectiva conceptos de adquisición de señales, procesamiento embebido y control de actuadores. El proyecto constituye una base sólida para futuras aplicaciones en áreas como la robótica asistiva, la rehabilitación y la teleoperación.